首页 > 正文

评论(0

105 浏览数

分享到:

功能讲堂 | 机器人速度倍率的个性化

来源:上海发那科技术沙龙 时间:2016-11-16

关键字: 发那科 机器人

摘要:如何进行速度倍率的调节,如何进行个性化设置呢?我们先来认识一下默认的速度倍率设置。

用户在示教机器人轨迹时,往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键(速度倍率+%键  和速度倍率-%键 )。如何进行速度倍率的调节,如何进行个性化设置呢?我们先来认识一下默认的速度倍率设置。

速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一,以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时,机器人以最快的速度倍率运动。

通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率,效果如下:
 


如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT,效果如下:
 


注:系统变量$SHFTOV_ENB=1时,SHIFT+速度倍率键才有5个档位,否则当$SHFTOV_ENB=0时,按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。

如果用户觉得默认的档位太多,当然可以个性化定制档位。方法很简单,打开系统变量$OVRD_SETUP,可以看到下图:
 

 
这里有4个选项:

$OVRD_NUM:表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。

$OVERRIDE:打开后可设置对应的速度倍率。

$OVRD_NUM_S:表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。

$OVERRIDE_S:打开后可设置对应的速度倍率。

例如,打开$OVERRIDE,如下图所示,-1表示VFINE,0表示FINE,-2表示禁用该值。在图中,设置了7种速度倍率,分别为:VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。
 


这样便可以实现7档位速度倍率的切换了:
 


OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似,例如设置成下面的3档位的速度倍率:
 


注意:速度倍率的大小必须按顺序排列,一旦设置错误,则速度倍率总保持在VFINE。

在定制了用户想要的速度倍率切换方式之后,按键示教时间便可以节省下来,大大提高了示教的效率。

评论

热门评论

机器人在线版权与免责声明:

1.凡本网注明“来源:机器人在线”的所有文字、图片、音视和视频文件,版权均为机器人在线独家所有。如需转载请与021-60717199联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“机器人在线”,违反者本网将追究其法律责任。

2.本网转载并注明其他来源的稿件,均来自互联网或业内投稿人士,版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者,禁止擅自篡改,违者自负版权法律责任。

3.本网评论版块中各网友的评论只代表网友个人观点,不代表本站的观点或立场。

您的打赏就是对小编最好的鼓励!爱你呦!

微信扫码支付